一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格，且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题，提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划；入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数；采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

Microstructure evolution and reaction behavior of Cu–Ni alloy and B_4C powder system

Microstructure evolution and reaction behavior of Cu–Ni alloy and B_4C power system was studied by in-situ and static experimental investigations along with theoretical calculations. The reaction process was as follows. Firstly,B_4C decomposed into B and C atoms, and then B atoms diffused into Cu–Ni matrix, leading to the formation of Ni_2B particles. Subsequently, Ni atoms diffused into B_4C, forming a loose mixture of Ni_2B and amorphous C at the initial powder boundary. Finally, with the completion of reaction, Ni_2B particles at the powder boundary grew into a monolithic block, and then C substance was excluded out and accumulated at the edge of this monolithic Ni_2B block. It is believed that the formation of Ni_2B phase is caused by the most negative change of Gibbs free energy among all the potential reactions between Ni–B and Ni–B_4C systems.     

人生自是有情痴,此恨不关风与月——唐明皇形象在古代文学作品中的演变

唐明皇与杨贵妃缠绵哀婉的爱恋,永恒闪烁在浩瀚灿烂的历史星空。从《长恨歌》到《梧桐雨》,再到《长生殿》,唐明皇这一艺术形象逐渐由王权主宰者演变为人间至情的守护者。这种演变一方面受时代风尚和文学体裁的影响,另一方面则是由不同时代创作主体的创作意图的差异造成的。     

突破性创新联盟知识共享演化博弈研究

企业突破性创新成为企业竞争中致胜的利器,而突破性创新具有高投入、高风险和高产出等特点,使企业倾向于通过获取组织外部创新知识资源来促进企业突破性创新活动。而突破性创新联盟知识共享能够有效降低独自创新所面临的巨大风险与投入。应用演化博弈方法来分析突破性创新联盟组织间知识共享问题。研究结论:通过减少成本投入量、增强惩罚系数、扩大知识投入量、提高知识吸收能力均可有效地促进突破性创新联盟间的知识共享,提升企业突破性创新水平。     

地形复杂性对河道槽蓄量计算精度的影响

通过数学曲面建模和3dsmax曲面建模两种方式建立概化河道曲面,按一定间距对曲面进行离散化,利用得到的采样数据计算了曲面与参考面之间的体积及与理论值的相对误差.采用分形维数对曲面复杂程度进行量化,得到了曲面分维数与体积相对误差之间的相关关系.结果表明:在不考虑地形测量误差的理想条件下,河道槽蓄量的计算精度与床面复杂程度线性相关;但床面复杂程度并不是唯一的影响因素,相同曲面分维数下相对误差并不相同,甚至相差很大.     

大尺度湿大气原始方程组对黏性系数的连续依赖性

考虑定义在柱形区域上的大尺度湿大气原始方程组, 用微分不等式技术和能量估计的方法给出该方程组解的先验界, 并证明该方程组对黏性系数的连续依赖性.     

污染环境下森林发展系统的最优控制

研究了污染环境下一类森林发展系统的最优控制问题。首先,提出所研究的模型并通过Banach不动点定理证明了解的存在唯一性,然后根据凸泛函的性质以及Mazur引理得出最优控制的唯一解。     

目标运动要素自主隐蔽解析的微分进化策略

针对传统目标运动要素自主隐蔽解析中存在的噪声适应性差等问题,提出要素自主解析的微分进化策略。首先,简要论述了目标运动要素的自主隐蔽解析过程;其次,推导要素自主解析的协方差传播过程,给出目标运动要素方差与目标观测方位方差的对应关系,分析方位观测均方差对要素自主解析结果的影响;再次,提出了微分进化算法对自主解析模型的优化策略;最后,对优化策略进行仿真验证。结果表明,当方位存在0.1°的均方误差时,初距D₀均方误差约为12 Cab,速度分量V_mx、V_my均方误差分别约为5 Kn、6 Kn,通过微分进化策略优化后明显提高了要素自主解析结果的精度。     

基于邻域搜索JADE的二维Otsu多阈值图像分割

为进一步提高分割精度并加快分割速度,提出了一种基于邻域搜索可选外部存档自适应差分进行算法(简称为JADE-GL)的二维Otsu多阈值图像分割方案。首先,针对原始JADE算法精英突变策略收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了基于邻域半径搜索的改进突变策略,以提升算法的全局探索和开发能力。然后,将所提算法与现有分割方法以及其他JADE变种算法进行二维Otsu多阈值分割对比实验。最后,通过函数收敛曲线、分割距离测度、峰值信噪比(peak signal to noise ratio, PSNR)等指标定量分析算法的性能。实验结果表明,随着阈值数增加,提出的算法无论在收敛速度、分割精度还是分割图像效果上都有显著提升。     

多调制指数CPM信号的新分解方式及其准相干解调

针对卫星通信等资源受限的无线通信系统,研究了多调制指数连续相位调制(Multi-h continuous phase modulation, Multi-h CPM)信号的调制与解调相关问题。首先提出了一种新的分解方式来简化Multi-h CPM信号的调制过程,并给出了相应的周期性状态网格图。然后根据新的分解方式设计了一种适用于Multi-h CPM信号的导频辅助准相干解调算法,并从功率谱和误码性能两方面对所设计的Multi-h CPM信号和单调制指数CPM(Single-h CPM)信号进行了评估与比较。仿真结果表明:无论采用何种频率脉冲, Multi-h CPM信号都要比Single-h CPM信号具有更加光滑的功率谱曲线;仅两个导频符号辅助下,未编码Multi-h CPM系统较未编码Single-h CPM系统有将近2 dB的性能增益,且在低信噪比下,编码Multi-h CPM系统性能要比编码Single-h CPM系统好0.1~0.25 dB。